I found a list of direct link of Apple TV firmwares, let’s take a look:

1.0.0: OS-dot-DMG 1.0.dmg
1.1.0: 2Z694-5248-45.dmg
2.0.0: 2Z694-5274-109.dmg
2.0.1: 2Z694-5387-25.dmg
2.0.2: 2Z694-5428-3.dmg
2.1.0: 2Z694-5485-1.dmg
2.2.0: 2Z694-5499.dmg
2:3:0: 2Z694-5573-24.dmg
2.3.1: 2Z694-5587-18.dmg
2.4.0: 2Z694-5660-029.dmg
3.0.0: 2Z694-5789-067.dmg